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Systèmes Interactifs et Robotiques

Manipulation d’images sous bkbd/mirage
 
  by Frezza-Buet Herve
 
 

Prise en main de bkbd

Branchez une webcam sur votre ordi, puis téléchargez dans votre dossier de travail le fichier devices.xml. Ouvrez 3 terminaux.

Sur le terminal 1, lancez

supelecboard-server devices.xml 10000

C’est votre serveur bkbd. Jouons, via la resource "Vector" (une resource est un serveur TCP IP permettant d’accéder à une entité) avec l’entité "vector".

Sur le terminal 2, essayez

bkbd-set-vector localhost 10000 Vector vector 3.1415 1.4142 2.732
bkbd-get-vector localhost 10000 Vector vector

On va faire pareil avec des images. Nota : les commandes bkbd appelées sans arguments affichent une aide à l’utilisation.

Sur le terminal 2, essayez ce qui suit, en faisant une grimace devant la webcam.

bkbd-get-jpeg localhost 10000 JPEG video JPEG grimace1.jpg

Puis, en changeant de grimace...

bkbd-get-jpeg localhost 10000 JPEG video JPEG grimace2.jpg

Enfin, lancez

bkbd-set-jpeg localhost 10000 JPEG board-1 JPEG grimace1.jpg
bkbd-set-jpeg localhost 10000 JPEG board-2 JPEG grimace2.jpg
bkbd-jpeg-view localhost 10000 JPEG board-1 50 &
bkbd-jpeg-view localhost 10000 JPEG board-2 50 &
bkbd-jpeg-view localhost 10000 JPEG video 50 &

On va enregistrer un film... faites Cntrl-C pour interrompre.

bkbd-get-mjpeg localhost 10000 JPEG video JPEG 30 100 movie.mjpeg

On peut en extraire les images

mjpeg-to-jpegs movie.mjpeg img 6 0

Et les renvoyer...

bkbd-set-mjpeg localhost 10000 JPEG board-1 JPEG 100 movie.mjpeg

On peut bien sûr interagir via du code. Voyez le fichier echo.cc. Compilez, puis exécutez.

g++ -o echo echo.cc `pkg-config --cflags --libs mirage bkbd-1.0`
./echo localhost 10000 JPEG video localhost 10000 JPEG board-1 10 &

Regardez ce qui se passe sur vos 3 viewers.... puis.

./echo localhost 10000 JPEG board-1 localhost 10000 JPEG board-2 10 &